堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫的主要訪問設(shè)備，在堆垛機(jī)的工作過程中，我們可以看到它在收到指令后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行到相應(yīng)的位置，但堆垛機(jī)如何知道它在哪里又是如何找到目的地的呢？

堆垛機(jī)常見的認(rèn)址方式分為相對(duì)認(rèn)址和絕對(duì)認(rèn)址兩個(gè)大類：

1、相對(duì)認(rèn)址

相對(duì)認(rèn)址是指堆垛機(jī)無法采集到絕對(duì)的位置，需要預(yù)先確定一個(gè)基準(zhǔn)原位，通過計(jì)算與基準(zhǔn)原位的距離或計(jì)數(shù)等方式確定貨位地址的認(rèn)址方式。

傳統(tǒng)的相對(duì)認(rèn)址方式一般是在貨架每個(gè)貨位位置安裝檢測(cè)片作為檢測(cè)物，在堆垛機(jī)上安裝相應(yīng)的檢測(cè)開關(guān)，在運(yùn)行的過程中每經(jīng)過一個(gè)檢測(cè)物在程序里自動(dòng)計(jì)數(shù)來實(shí)現(xiàn)貨位尋址。這種認(rèn)址方式成本比較低，但是也存在著一些問題：在安裝的時(shí)候工作量較大，需仔細(xì)調(diào)整每個(gè)檢測(cè)物的精確位置，后期擴(kuò)展不靈活；當(dāng)發(fā)生故障時(shí)，需要以較低的速度回原位后重新工作，對(duì)效率影響比較大；受到檢測(cè)片安裝精度和傳感器信號(hào)穩(wěn)定性的影響，系統(tǒng)計(jì)數(shù)容易出錯(cuò)且出錯(cuò)后不容易發(fā)現(xiàn)；由于需要采用光電傳感器檢測(cè)，受其光斑大小影響，定位精度相對(duì)較低。

針對(duì)傳統(tǒng)相對(duì)認(rèn)址方式的缺點(diǎn)，人們也在其基礎(chǔ)上進(jìn)行了優(yōu)化。比如在每個(gè)檢測(cè)片上按照奇偶校驗(yàn)或者8421碼校驗(yàn)的方式提前打好不同的方孔組合，設(shè)備運(yùn)行到位后可以進(jìn)行奇偶校核或地址校驗(yàn)，大大的提升了認(rèn)址的可靠性。另外，采用8421碼校驗(yàn)的方式在發(fā)生故障需要回原位時(shí)僅需要回到任意貨位對(duì)準(zhǔn)后即可重新開始工作，大大的提升了認(rèn)址的效率。

隨著技術(shù)的發(fā)展，也出現(xiàn)了同步帶加旋轉(zhuǎn)編碼器等認(rèn)址方式，系統(tǒng)可以采集到連續(xù)的數(shù)值進(jìn)行認(rèn)址，不需要再通過檢測(cè)物進(jìn)行計(jì)數(shù)，但是當(dāng)編碼器發(fā)生打滑或錯(cuò)位后依然需要重新回原位，因此類似方式仍然屬于相對(duì)認(rèn)址的范疇。

2、絕對(duì)認(rèn)址

隨著總線技術(shù)的不斷進(jìn)步，堆垛機(jī)的認(rèn)址技術(shù)也在不斷的進(jìn)步，市場(chǎng)上出現(xiàn)了激光測(cè)距、條碼測(cè)距等認(rèn)址裝置，系統(tǒng)通過采集其反饋的數(shù)據(jù)可以隨時(shí)確定實(shí)時(shí)位置，這種認(rèn)址方式可以稱之為絕對(duì)認(rèn)址。

激光測(cè)距認(rèn)址方式需要在設(shè)備上安裝一臺(tái)激光測(cè)距儀，在該方向的巷道盡頭固定位置安裝一塊反光板（鐵板上面粘貼專用反光膜），激光測(cè)距儀可以計(jì)算出其與反光板之間的絕對(duì)距離。由于激光測(cè)距儀是跟隨設(shè)備一起動(dòng)作而反光板是固定在巷道末端的，因此通過采集激光測(cè)距儀的距離值就可以得出設(shè)備在該巷道所處的絕對(duì)位置。這樣，只要在調(diào)試的時(shí)候測(cè)定出每個(gè)貨位的值，在設(shè)備工作的時(shí)候系統(tǒng)將目的地址值與實(shí)時(shí)從激光測(cè)距儀讀取的當(dāng)前實(shí)時(shí)地址值進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)該差值調(diào)整堆垛機(jī)的速度、加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)，最終實(shí)現(xiàn)定位的目的。

另外，絕對(duì)認(rèn)址常用的還有條碼測(cè)距認(rèn)址方式，其原理與激光測(cè)距認(rèn)址方式類似。這種方式需要在運(yùn)行方向粘貼一條專用的條碼，在設(shè)備上安裝一臺(tái)條碼測(cè)距檢測(cè)裝置，該裝置根據(jù)當(dāng)前掃描的條碼進(jìn)行計(jì)算可以得出一個(gè)絕對(duì)的值，在條碼測(cè)距的行程里面讀到的條碼值是連續(xù)的值，系統(tǒng)可以利用該值與激光測(cè)距一樣做設(shè)備定位。

激光和條碼認(rèn)址屬于絕對(duì)認(rèn)址，不需要回原位操作，其優(yōu)點(diǎn)定位精度高、故障復(fù)位后可以在任意位置重新開始工作、安裝和調(diào)試工作簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是成本相對(duì)較高。

以上是堆垛機(jī)常見的尋址方式，如果有什么不清楚的地方，可以給我留言。